СТРАТЕГІЧНИЙ ШАР ІЄРАРХІЧНОЇ НЕЧІТКОЇ СИСТЕМИ З КООПЕРАТИВНИМ ПЕРЕПРИЗНАЧЕННЯМ ЦІЛЕЙ ДЛЯ РОЮ ГЕТЕРОГЕННИХ МОБІЛЬНИХ ПЛАТФОРМ
DOI:
https://doi.org/10.36074/grail-of-science.15.05.2026.113Keywords:
ройова робототехніка, нечітка логіка, гетерогенні мобільні платформи, стратегічний шар, кооперативне перепризначення цілей, мультиагентні системиSummary
У роботі запропоновано стратегічний шар ієрархічної нечіткої системи прийняття рішень для рою гетерогенних мобільних платформ, що функціонують у стохастичному середовищі з множиною цілей та динамічними загрозами. Розроблено механізм кооперативного перепризначення цілей на основі стратегічних нечітких змінних: досяжності цілі, надлишковості однолітків та часового тиску. Запропоновано дворівневу архітектуру, що поєднує тактичний та стратегічний шари керування. Тактичний шар відповідає за локальну навігацію платформи, тоді як стратегічний визначає доцільність продовження поточної місії або перепризначення на іншу ціль. Формалізовано функції належності, базу нечітких правил та функцію привабливості цілей. Запропонований підхід забезпечує кооперативний розподіл ресурсів рою без потреби у централізованому планувальнику та дозволяє адаптивно реагувати на зміну стану середовища й ресурсу платформ.
Downloads
Downloads
License
Copyright (c) 2026 системи мультиагентні, Дмитро Патлай
References
Bakdi, A., Hentout, A., Boutami, H., Maoudj, A., Hachour, O., & Bouzouia, B. (2017). Optimal path planning and real-time obstacle avoidance using adaptive fuzzy logic and genetic algorithms. Robotics and Autonomous Systems, 89, 95–109. https://doi.org/10.1016/j.robot.2017.01.002 DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2016.12.008
Berman, S., Halász, Á., Hsieh, M. A., & Kumar, V. (2018). Mean-field stabilization of Markov chain models for robotic swarms. IEEE Transactions on Robotics, 34(3), 625–639.
Hamann, H. (2018). Swarm robotics: A formal approach. Springer International Publishing. https://doi.org/10.1007/978-3-319-74528-2 DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-74528-2
Nguyen, L. V., & Nguyen, H. L. (2024). Swarm intelligence-based multi-robotics: A comprehensive review. Applied Mathematics, 4(4), 1192–1210. https://doi.org/10.3390/appliedmath4040064 DOI: https://doi.org/10.3390/appliedmath4040064
Olfati-Saber, R., Fax, J. A., & Murray, R. M. (2007). Consensus and cooperation in networked multi-agent systems. Proceedings of the IEEE, 95(1), 215–233. https://doi.org/10.1109/JPROC.2006.887293 DOI: https://doi.org/10.1109/JPROC.2006.887293
Quiñones-Ramírez, R., Mendoza-Reyes, A., Cabrera-Tobar, A., & Carvajal-Salgado, J. (2025). Fuzzy logic for collaborative robot control. Electronics, 14(20), 4029. https://doi.org/10.3390/electronics14204029 DOI: https://doi.org/10.3390/electronics14204029
Rasouli, S., & Dautenhahn, K. (2024). Bio-inspired flocking-based aggregation in swarm robotics. Biomimetics, 9(11), 668–685. https://doi.org/10.3390/biomimetics9110668. DOI: https://doi.org/10.3390/biomimetics9110668
Downloads
How to Cite
Issue
Section
Categories
